En 1975, con la proclamación de Don Juan Carlos I Rey de España, se inicia un periodo histórico en el que España pasa del régimen dictatorial surgido de la Guerra Civil a constituirse en una monarquía parlamentaria.

En estos años la Benemérita se enfrenta al reto de la lucha contra el terrorismo extremista que surge al final del franquismo con organizaciones como el F.R.A.P., disuelto en 1978, el G.R.A.P.O., cuya primera acción armada es un atentado en 1975 contra dos miembros de la Guardia Civil resultando muerto Casimiro Sánchez García y su compañero gravemente herido.

Aunque surgen grupos independentistas catalanes, gallegos y canarios, así como grupos de extrema derecha, es el separatismo vasco el que despliega mayor actividad terrorista. La Guardia Civil es objetivo prioritario y tiene que emplearse a fondo, desarticulando comandos, desmantelando su cúpula en repetidas ocasiones y obteniendo notables éxitos, aunque también sufriendo el mayor número de víctimas.

El 23 de febrero de 1981 se produce un intento de golpe de Estado que contó con la participación de algunos guardias civiles; el episodio más conocido fue el asalto al Congreso de los Diputados, aunque el golpe fracasó por la falta de apoyos institucionales y sociales, resolviendo la crisis la actuación personal de Su Majestad el Rey.

Con el objetivo de favorecer la integración de los jóvenes españoles en la Guardia Civil, por Real Decreto 3543/1981, de 30 de octubre se crea la figura del guardia civil auxiliar, como una modalidad de voluntariado especial. Poco después en 1982 se inicia el gran proyecto de recursos humanos que supuso esta figura en la Guardia Civil. El voluntario finalizó en diciembre de 1993 y formaron parte del mismo 22.201 jóvenes distribuidos en 37 promociones, con periodos de permanencia en el Cuerpo de 18 a 36 meses. Los guardias civiles auxiliares desempeñaban los servicios propios de la Guardia Civil que revestían un carácter militar, acompañados siempre por un guardia civil profesional.

Con la Ley Orgánica 2/1986, de Fuerzas y Cuerpos de Seguridad de 13 de marzo, se define a la Guardia Civil como instituto armado de naturaleza militar, dependiente del Ministerio del Interior en lo referente a retribuciones, destinos, acuartelamientos, material y servicios, y del Ministerio de Defensa en el régimen de ascensos, situaciones del personal y naturaleza de las misiones de carácter militar. Su función propia de seguridad ciudadana se extiende al mar territorial, el control sobre armas y explosivos, Resguardo Fiscal del Estado, persecución del contrabando, vigilancia del tráfico y transporte, protección de costas, fronteras, puertos y aeropuertos y conservación de la naturaleza y el medio ambiente.

En consonancia con la Ley Orgánica 2/1986 y en el espíritu de modernización y especialización del Cuerpo, se crea en 1988 el Servicio de Protección de la Naturaleza (SEPRONA) para dotar con personal capacitado y formado a una misión que la Guardia Civil venía prestando desde su origen. Además, se daba cumplimiento al mandato constitucional de garantizar el derecho de los ciudadanos a disfrutar de un medio ambiente adecuado, así como al deber de conservarlo.

En el mismo año, ante la necesidad de agrupar las unidades de reserva de la Guardia Civil para mejorar el apoyo a las unidades territoriales en respuesta a eventualidades como incendios, inundaciones, catástrofes y calamidades públicas, así como a las alteraciones del orden público, se crea la Agrupación de Reserva y Seguridad. Poco después, en 1991, se crea el Servicio Marítimo de la Guardia Civil encargado de velar por la seguridad y el imperio de la Ley en el mar territorial.

En el año 1988, por Real Decreto Ley, se regula la incorporación de la mujer a las Fuerzas Armadas, abriendo el camino para el ingreso de las mujeres en la Benemérita, aunque desde 1948 ya venían prestando servicio como matronas uniformadas, para el registro aduanero de personas del mismo sexo; si bien estaban desarmadas, no ostentaban la condición de funcionario público, su recluta se realizaba entre viudas y huérfanas del Cuerpo, se regían por un reglamento propio y no estaban sujetas a disciplina militar.

En los años 80 se retoma la proyección exterior de la Guardia Civil de modo que desde entonces la Guardia Civil ha participado en numerosas misiones u operaciones internacionales de paz, a las que ha aportado miles de agentes, la mayoría bajo los auspicios de la ONU y la Unión Europea. Estas misiones consisten en la realización de labores de policía civil entre las que se cuentan las de policía judicial, fiscal, tráfico, mantenimiento del orden público y control de armas y explosivos. Otras misiones son de apoyo a las Fuerzas Armadas españolas como parte de los contingentes militares internacionales. Otras misiones en el exterior son de asistencia técnica y de hermanamiento con diversas fuerzas de policía de otros países, así como misiones humanitarias en la lucha contra la inmigración y despliegue en destacamentos de seguridad en embajadas, representaciones permanentes y consulados.

Desde su entrada en servicio en 2005, la Guardia Civil participa en la Fuerza de Gendarmería Europea (EUROGENDFOR) junto con fuerzas de policía de naturaleza militar: de Francia, Holanda, Italia, Portugal y Rumania. EUROGENDFOR es un instrumento de la política de seguridad y defensa (PESD) de la Unión Europea. Eventualmente puede actuar en beneficio de otras organizaciones internacionales como la ONU, OTAN, OSCE.

En 2007 se promulgaron, dos leyes orgánicas relativas a cuestiones significativas para la esencia de la Institución; la primera, la Ley Orgánica 11/2007 reguladora de los derechos y deberes de los miembros de la Guardia Civil es un auténtico estatuto del personal que, entre otros aspectos regula el derecho de asociación profesional de los guardias civiles. La Ley Orgánica 12/2007 regula el régimen disciplinario militar específico de la Guardia Civil.

El 20 de octubre de 2011 la organización terrorista Euskadi Ta Askatasuna (ETA) realizó el anuncio del cese definitivo de su actividad armada. Durante 42 años de crueles atentados, ETA asesinó a civiles, políticos, miembros de la judicatura, ertzainas, policías, militares y a más de doscientos guardias civiles. La eficacia policial demostrada por la Guardia Civil constituye uno de los pilares en la lucha contra la barbarie terrorista.

En la Ley 29/2014, de 28 de noviembre, de Régimen del Personal de la Guardia Civil se determinan las reglas de actuación de los miembros del Cuerpo y se adquiere el compromiso de que reglamentariamente se desarrollen sus reglas esenciales de comportamiento. Como fruto de este compromiso, en 2022, se publica el Real Decreto 176/2022, de 4 de marzo, por el que se aprueba el Código de Conducta del personal de la Guardia Civil. Esta norma recoge los valores, principios y normas de comportamiento que deben presidir el comportamiento de su personal.

En 2020, María Gámez Gámez, fue nombrada Directora General de la Guardia Civil. Se convierte en la primera mujer al frente de la institución, ocupando el cargo hasta marzo de 2023.